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注塑机机械手在注塑机上的布置设计

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注塑机机械手在注塑机上的布置设计

注塑机上装备机械手,可以完成多种抓取作业,提高机械手的作业效率和扩大应用领域。一般注塑机装有1只机械手,有的则装有2只机械手。依据作业目的不同,注塑机机械手的运动学结构(机械手的自由度数目、自由度的分配)、动态性能、控制方式各不相同,因此注塑机机械手其结构的形式多种多样。人们力求使机械手成为操作员的手和臂,具有与人的手臂同样的灵活性和控制能力,而实际上是难以做到的。因此,应依据所要完成的工作要求选取最佳设计。

对注塑机机械手在注塑机上的布置,研究人员首先尝试采取拟人的方法把机械手装在注塑机的前部,靠近观测设备。但通过实际比较这样的配置还存在某些缺点,原因是对偶然的撞击缺乏保护。注塑机机械手的运动会对注塑机产生干扰,并往往会遮住操作人员的视野,同时给布置和安放采样带来困难。因此,后来的研究人员将机械手设计安装在靠近注塑机中间位置。

这样可以避免机械手运动对注塑机产生很大的扰动,因为在任何工作情况下,中间位置的机械手产生的扰动力矩要比机械手安装在前部产生的扰动力矩小得多。此外,机械手设计在注塑机中部可以避免意外的撞击,得到良好的保护。

注塑机机械手的作业效率除了与机械手的性能有关外,还同机械手、注塑装置之间的相互位置有重要的关系。例如,机械手的轴线若通过摄像机摄像管的光电阴极平面,则会有利于机械手运动的程序设计,提高对抓取目标的观测精度。

任何注塑机机械手的设计都要结合具体使用情境,都必须从完成工作任务出发。任何有利于工作的设计都是有利的,需要广大研究人员结合生产工作环境分析。

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